Situata lungo l'Alta Val Metauro, l'antica Tifernum Mataurense fu prima città romana poi capitale della Massa Trabaria diventando proprietà di quell'illustre condottiero che il mondo intero conosce col nome di Federico da Montefeltro signore della Massa Trabaria e poi Duca di Urbino. Fa un errore il viaggiatore che in vacanza nella provincia di Pesaro ed Urbino tralascia questo scrigno di tesori, la Sant'Angelo terra natale dei fratelli Zuccari, del Mancini e di altri illustri uomini di arte e cultura è una città tutta da scoprire e da gustare...
Il suo nucleo abitativo più antico è ancora facilmente leggibile in un centro storico ben conservato e nei borghi medioevali al di là delle mura e dei "fossi" d'acqua del tranquillo e generoso Metauro.
Sant'Angelo in Vado è anche natura incontaminata, boschi secolari e campi arati con bellissimi colori e geometrie che testimoniano la presenza e il lavoro dei vadesi che operano da centinaia d'anni in questo territorio.
Sant'Angelo in Vado sorge sulle rovine della antica Tiphernum Mataurense  denominazione che deriva da tipher o tifia, pianta acquatica che si sviluppa nelle zone paludose. Lo studio della pianta della Tiphernum, ricostruita in base alle informazioni ottenute con le operazioni di scavo e con le recenti interpretazioni aerofotografie, porta alla constatazione che la città aveva forma quadrata, con i classici cardo e decumano che si incrociavano nella via principale. L'esistenza dell'antico municipio romano è attestata dai molti reperti archeologici ritrovati e oggi conservati nell'Antiquarium della città.

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